LSD1xx Series Lidar нұсқаулығы
Қысқаша сипаттама:
Алюминий қорытпасының құйма қабығы, күшті құрылымы және жеңіл салмағы, орнатуға оңай;
1-дәрежелі лазер адамдардың көзіне қауіпсіз;
50 Гц сканерлеу жиілігі жоғары жылдамдықты анықтау сұранысын қанағаттандырады;
Ішкі біріктірілген жылытқыш төмен температурада қалыпты жұмысты қамтамасыз етеді;
Өзін-өзі диагностикалау функциясы лазерлік радардың қалыпты жұмысын қамтамасыз етеді;
Ең ұзақ анықтау диапазоны 50 метрге дейін;
Анықтау бұрышы: 190°;
Шаңды сүзу және жарыққа қарсы кедергі, IP68, сыртқы пайдалануға жарамды;
Кіріс функциясын ауыстыру（LSD121A， LSD151A）
Сыртқы жарық көзінен тәуелсіз және түнде жақсы анықтау күйін сақтай алады;
CE сертификаты
Өнімнің егжей-тегжейі
Өнім тегтері
Жүйе компоненттері
LSD1XXA негізгі жүйесі бір LSD1XXA лазерлік радардан, бір қуат кабелінен (Y1), бір байланыс кабелінен (Y3) және жөндеу бағдарламалық құралы бар бір компьютерден тұрады.
1.2.1 LSD1XXA
| No | Құрамдас бөліктер | Нұсқау |
| 1 | Логикалық интерфейс（Y1） | Қуат және енгізу/шығарукіріс кабельдері осы интерфейс арқылы радармен қосылады |
| 2 | Ethernet интерфейсі（Y3） | Ethernet байланыс кабелі осы интерфейс арқылы радармен қосылған |
| 3 | Индикатор терезесі | Жүйе операция,Ақау дабылы және жүйенің шығысы үш индикатор |
| 4 | Алдыңғы линзаның қақпағы | Шығару және қабылдаужарық сәулелері осы линза қақпағы арқылы объектілерді сканерлеуді жүзеге асырады |
| 5 | Сандық индикатор терезесі | Nixie түтігінің күйі осы терезеде көрсетіледі |
Қуат кабелі
Кабель анықтамасы
7 ядролы қуат кабелі:
| Pin | Терминал № | Түс | анықтамасы | Функция |
 | 1 | Көк | 24В- | Қуат көзінің теріс кірісі |
| 2 | Қара | ЖЫЛУ- | Жылу қуатының теріс кірісі | |
| 3 | Ақ | IN2/OUT1 | Енгізу/шығару кірісі / NPN шығыс порты 1（OUT1-ге бірдей） | |
| 4 | Қоңыр | 24В+ | Қуат көзінің оң кірісі | |
| 5 | Қызыл | ЖЫЛУ+ | Жылу қуатының оң кірісі | |
| 6 | Жасыл | NC/OUT3 | Енгізу/шығару кірісі/NPN шығыс порты 3（OUT1-ге бірдей） | |
| 7 | Сары | INI/OUT2 | I/O кірісі / NPN шығыс порты2（OUT1-ге бірдей） | |
| 8 | NC | NC | - |
Ескертпе: LSD101A, LSD131A, LSD151A үшін бұл порт NPN шығыс порты (ашық коллектор) болып табылады, анықтау аймағында нысан анықталған кезде төмен тұтқа шығысы болады.
LSD121A, LSD151A үшін бұл порт енгізу/шығару кіріс порты болып табылады, кіріс тоқтатылғанда немесе төменге қосылғанда, ол жоғары деңгей ретінде анықталады және байланыс хаттамасында «0» ретінде шығады.
4 ядролы қуат кабелі:
| Pin | Терминал № | Түс | анықтамасы | Функция |
| | 1 | Көк | 24В- | Қуат көзінің теріс кірісі |
| 2 | Ақ | ЖЫЛУ - | Жылу қуатының теріс кірісі | |
| 3 | NC | NC | Бос | |
| 4 | Қоңыр | 24В+ | Қуат көзінің оң кірісі | |
| 5 | Сары | ЖЫЛУ+ | Жылу қуатының оң кірісі | |
| 6 | NC | NC | Бос | |
| 7 | NC | NC | Бос | |
| 8 | NC | NC | Бос |
Байланыс кабелі
1.3.3.1Байланыс кабелі
1.3.3.2Кабель анықтамасы
| Pin | No | Түс | Анықтама | Функция | No | RJ45 |
| 1 | Қызғылт сары ақ | TX+E | Ethernet деректеріding | 1 |  | |
| 2 | Жасыл ақ | RX+E | Ethernet деректеріқабылдау | 3 | ||
| 3 | Апельсин | TX-E | Ethernet деректеріding | 2 | ||
| 4 | Жасыл | RX-E | Ethernet деректеріқабылдау | 6 |
PC
Төмендегі суретте ДК тестінің мысалы берілген.Арнайы операция үшін «LSD1xx ДК нұсқауларын» қараңыз.
Техникалық параметр
| Үлгі | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD105A | LSD151A | |
| Қоректендіру кернеуі | 24VDC±20% | |||||
| Қуат | <60W， Қалыпты жұмыс тогы<1,5А，Жылыту <2,5А | |||||
| Деректер интерфейс口 | Ethernet，10/100 Мбd, TCP/IP | |||||
| Жауап беру уақыты | 20 мс | |||||
| Лазерлік толқын | 905нм | |||||
| Лазерлік дәреже | 1-сынып（адамдардың көзіне қауіпсіз） | |||||
| Жарыққа қарсы кедергі | 50000люкс | |||||
| Бұрыш диапазоны | -5° ~ 185° | |||||
| Бұрыш ажыратымдылығы | 0,36° | |||||
| Қашықтық | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| Өлшеу рұқсаты | 5мм | |||||
| Қайталану мүмкіндігі | ±10мм | |||||
| Input функциясы | – | I/O 24 В | – | – | I/O 24 В | |
| Шығару функциясы | NPN 24 В | – | NPN 24 В | NPN 24 В | – | |
| Ауданды бөлу функциясы | ● | – | – | ● | – | |
| Wидентификатор&биіктігі өлшеу | Көлікті анықтау жылдамдығы | – | – | ≤20км/сағ |
| – |
| Көліктің енін анықтау диапазоны | – | – | 1~4м |
| – | |
| Көлік енін анықтау қатесі | – | – | ±0,8%/±20мм |
| – | |
| Көлік биіктігін анықтау диапазоны | – | – | 1~6m |
| – | |
| Көлік биіктігін анықтау қатесі | – | – | ±0,8%/±20мм |
| – | |
| Өлшем |
| 131мм × 144мм × 187mm | ||||
| Қорғау рейтингі |
| IP68 | ||||
| Жұмыс/сақтаутемпература |
| -30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃ | ||||
Сипаттама қисығы
Анықтау объектісі мен қашықтық арасындағы байланыс қисығы
Анықтау объектісін шағылыстыру мен қашықтық арасындағы байланыс қисығы
Жарық дағының өлшемі мен қашықтығы арасындағы байланыс қисығы
Электр қосылымы
3.1Шығару интерфейсінің анықтамасы
3.1.1Функция сипаттамасы
| No | Интерфейс | түрі | Функция |
| 1 | Y1 | 8 істікшелі розеткалар | Логикалық интерфейс:1. Қуат көзі2. Енгізу/шығару кірісі（қолдануtoLSD121A）3. Жылыту қуаты |
| 2 | Y3 | 4 істікшелі розеткалар | Ethernet интерфейсі:1.Өлшеу деректерін жіберу2. Сенсор портының параметрін оқу, аумақты орнату және.ақау туралы ақпарат |
3.1.2 Интерфейсанықтамасы
3.1.2.1 Y1 интерфейс
7 ядролы интерфейс кабелі:
| Pin | No | Түс | Сигнал анықтамасы | Функция |
| | 1 | Көк | 24В- | Қуат көзінің теріс кірісі |
| 2 | Қара | ЖЫЛУ- | Теріс енгізужылыту pие | |
| 3 | Ақ | IN2/OUT1 | енгізу/шығару кіріс / NPNшығыс порты1（бірдейto OUT1） | |
| 4 | Қоңыр | 24В+ | Қуат көзінің оң кірісі | |
| 5 | Қызыл | ЖЫЛУ+ | Жылу қуатының оң кірісі | |
| 6 | Жасыл | NC/OUT3 | Енгізу/шығару кірісі / NPN шығарупорт3（OUT1 үшін бірдей） | |
| 7 | Сары | INI/OUT2 | Енгізу/шығару кірісі / NPN шығыс порты 2（OUT1 үшін бірдей） | |
| 8 | NC | NC | - |
Ескерту:LSD101A үшін、LSD131A、LSD105A, бұл портNPN шығыс порты（ашық коллектор），төмен боладыанықтау аймағында нысан анықталғанда тұтқаның шығысы.
ҮшінLSD121A, LSD151A , бұл портенгізу/шығарукіріс порты, Кіріс тоқтатылған немесе төменге қосылған кезде, ол жоғары деңгей ретінде анықталады және байланыс хаттамасында «1» шығысы;Кіріс 24V + желісіне қосылғанда, ол төмен деңгей ретінде анықталады және байланыс хаттамасында «0» ретінде шығады.
4 ядролы интерфейс кабелі:
| Pin | No | Түс | Сигнал анықтамасы | Функция |
| | 1 | Көк | 24В- | Қуат көзінің теріс кірісі |
| 2 | Ақ | ЖЫЛУ - | Теріс енгізужылыту pие | |
| 3 | NC | NC | Бос | |
| 4 | Қоңыр | 24В+ | Қуат көзінің оң кірісі | |
| 5 | Сары | ЖЫЛУ+ | Жылу қуатының оң кірісі | |
| 6 | NC | NC | Бос | |
| 7 | NC | NC | Бос | |
| 8 | NC | NC | Бос |
3.1.2.2 Y3интерфейс анықтамасы
| Pin | No | Түс | Сигнал анықтамасы | Функция |
 | 1 | Oдиапазонақ | TX+E | Ethernet деректеріding |
| 2 | Жасыл ақ | RX+E | Ethernet деректеріқабылдау | |
| 3 | Апельсин | TX-E | Ethernet деректеріding | |
| 4 | Жасыл | RX-E | Ethernet деректеріқабылдау |
3.2Wтітіркену
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A Ауыстырушы шығыс сымдар（7 ядролы қуат кабелі）
Ескерту:
●Коммутатордың шығыс желісі пайдаланылмаған кезде, ол тоқтап тұруы немесе жерге тұйықталуы керек және ол тікелей қуат көзімен қысқа тұйықталмауы керек.；
●V + кернеуі 24В тұрақты токтан аспайды және оны 24В тұрақты токпен бірге жерге қосу керек.
3.2.2 LSD121A，LSD151AАуыстырушы шығыс сымдар（7 ядролы қуат кабелі）
3.2.3LSD121A、LSD151A сыртқы электронды қосу схемасы（7 ядролы қуат кабелі）
Lidar кіріс кабелін сыртқы Vout кабелімен жалғау керек, сонымен бірге бір 5K қосыңызқарсылық24+ дейін
Функция және қолдану
4.1Fuәрекет
LSD1XX A сериялы өнімдерінің негізгі функциялары қашықтықты өлшеу, енгізуді орнату және көліктің кіру және шығу процесін жан-жақты бағалау және көліктің ені мен биіктігі туралы ақпаратты өлшеу арқылы көліктерді динамикалық бөлу болып табылады.LSD1XX сериялы радар Ethernet кабелі арқылы жоғарғы компьютерге қосылған, ал деректер графиктері мен өлшем деректерін компьютердің жоғарғы бағдарламалық құралы арқылы көрсетуге болады.
4.2 Өлшеу
4.2.1 Қашықтықты өлшеу（ҚолдануLSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A）
Радар қосылғаннан кейін және жүйенің өзін-өзі тексеруінен өткеннен кейін ол - 5 ° ~ 185 ° диапазонында әрбір нүктенің қашықтық мәнін өлшей бастайды және бұл мәндерді Ethernet интерфейсі арқылы шығарады.Әдепкі өлшеу деректері - 5 ° ~ 185 ° диапазонындағы қашықтық мәніне сәйкес келетін 0-528 топ, ол он алтылық форматта және өлшем бірлігі мм.Мысалы:
Қате туралы есеп
Деректер шеңберін қабылдау:02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
Сәйкес қашықтық мәні:
Күн:02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……
Мәліметтерге сәйкес бұрыш және қашықтық ақпараты:-5° 761мм，-4,64° 734мм，-4,28° 741мм，-3,92°734мм , -3,56°741，-3,20° 741мм，-2,84° 741мм，-2,48° 748 мм，-2,12° 748 мм，1,76° 755 мм……
4.2.2Ені мен биіктігін өлшеу（LSD131A қолданбасына қолданыңыз）
4.2.2.1Өлшеу байланысының хаттамасы
| Сипаттама | Функция коды | Ені нәтижесі | Нәтижесі биіктік | Паритет биті |
| Байттар | 2 | 2 | 2 | 1 |
| Радар жіберу（Оналтылық）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
Иллюстрация:
Wid нәтижесі:WH（ жоғары8бит）、WL（ төмен8бит）
Hсегізнәтиже:HH（жоғары8бит）、HL（төмен8бит）
Паритет биті:CC（XOR тексеруекінші байттан соңғы екінші байтқа дейін）
Мысал:
Ені2000Биіктігі1500:25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2Параметрлерді орнату протоколы
Өнімнің зауыттық әдепкі параметрлері: жолақ ені 3500 мм, анықтау нысанының ең аз ені 300 мм және анықтау нысанының ең аз биіктігі 300 мм.Пайдаланушы нақты жағдайға сәйкес сенсор параметрлерін өзгерте алады.Егер сенсор сәтті орнатылса, бірдей пішімдегі күй деректерінің тобы қайтарылады.Нұсқаудың нақты форматы келесідей
| Сипаттама | Функция коды | Көмекші функция коды | Параметр | Паритет биті |
| Bytes | 2 | 1 | 6/ 0 | 1 |
| Радарқабылдау（Оналтылық） | 45、4A | A1（sету） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| Радарқабылдау（Оналтылық） | 45、4A | AA（сұрау） | —— | CC |
| Радар жіберу（Оналтылық） | 45、4A | A1 / A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
Иллюстрация:
Жолақ ені:DH（жоғары8 бит）、DL（ төмен8бит）
Минималды анықтау нысанының ені:KH（жоғары8 бит）、KL（төмен8бит）
Минималды анықтау объектісібиіктігі:GH（жоғары8 бит）、GL（төмен8бит）
Паритет биті:CC（XOR тексеруекінші байттан соңғы екінші байтқа дейін）
Мысал:
Параметр:45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000мм，200мм，200мм）
Сұрау:45 4A AA E0
Жауап1:45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1:Параметр өзгертілгенде）
Жауап2:45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0:Параметр өзгертілмеген кезде）
Орнату
8.1 Орнату бойынша сақтық шаралары
● Сыртқы жұмыс ортасында сенсордың ішкі температурасы тікелей күн сәулесінің әсерінен жылдам көтерілмеу үшін lnd1xx қорғаныс қақпағымен орнатылуы керек.
● Сенсорды дірілдейтін немесе тербелетін заттармен орнатпаңыз.
● Lnd1xx ылғал, кір және сенсордың зақымдану қаупі бар ортадан алыс орнатылуы керек.
● Күн сәулесі, қыздыру шамы, люминесцентті лампа, строб шамы немесе басқа инфрақызыл жарық көзі сияқты сыртқы жарық көздерін болдырмау үшін мұндай сыртқы жарық көзі анықтау жазықтығынан ± 5 ° шегінде болмауы керек.
● Қорғаныш қақпағын орнатқан кезде, қорғаныс қақпағының бағытын реттеп, оның жолаққа қарама-қарсы тұрғанына көз жеткізіңіз, әйтпесе бұл өлшеу дәлдігіне әсер етеді.
● Жалғыз радиолокациялық қуат көзінің номиналды тогы ≥ 3A（24VDC） болуы керек.
● Бірдей жарық көзінің кедергісін болдырмау керек.Бірнеше сенсорларды бір уақытта орнатқанда, келесі орнату әдістерін орындау керек
а.Көрші сенсорлар арасына оқшаулау тақтасын орнатыңыз.
б.Әрбір сенсордың орнату биіктігін әрбір сенсордың анықтау жазықтығы бір-бірінің анықтау жазықтығынан ± 5 градус шегінде болмайтындай етіп реттеңіз.
в.Әрбір сенсордың орнату бұрышын әрбір сенсордың анықтау жазықтығы бір-бірінің анықтау жазықтығынан ± 5 градус шегінде болмайтындай етіп реттеңіз.
Ақаулық кодтары және ақауларды жою
Ақаулық кодтары
| No | Ақаулық | Сипаттама |
| 001 | Параметрді конфигурациялау қатесі | Жоғарғы компьютер арқылы машинаның жұмыс параметрлерін конфигурациялау дұрыс емес |
| 002 | Алдыңғы линза қақпағының ақауы | Қақпақ ластанған немесе зақымдалған |
| 003 | Өлшеу анықтамасының ақаулығы | Құрылғының ішіндегі ашық және күңгірт рефлекторларды өлшеу деректері дұрыс емес |
| 004 | Мотор ақауы | Қозғалтқыш белгіленген жылдамдыққа жетпейді немесе жылдамдық тұрақсыз |
| 005 | Байланыс ақауы | Ethernet байланысы, өлшеу деректерін жіберу бұғатталған немесе ажыратылған |
| 006 | Шығу ақауы | Шығыс қысқа тұйықталу немесе өшіру |
9.2 Ақаулық себебін іздеу және түзету
9.2.1Параметр конфигурациясының қатесі
Жоғарғы компьютер арқылы радардың жұмыс параметрлерін қайта конфигурациялаңыз және оларды машинаға жіберіңіз.
9.2.2Алдыңғы линза қақпағының ақауы
Алдыңғы айна қақпағы LSD1xxA маңызды бөлігі болып табылады.Алдыңғы айна қақпағы ластанған болса, өлшеу жарығы әсер етеді, ал егер ол елеулі болса, өлшеу қателігі үлкен болады.Сондықтан алдыңғы айна қақпағын таза ұстау керек.Алдыңғы айна қақпағы ластанған кезде, сол бағытта сүрту үшін бейтарап жуғыш затқа малынған жұмсақ шүберекті пайдаланыңыз.Алдыңғы айна қақпағында бөлшектер болса, алдымен оларды газбен үрлеп, содан кейін айна қақпағын сызып алмас үшін сүртіңіз.
9.2.3Өлшеу анықтамасының ақаулығы
Өлшеу анықтамасы өлшеу деректерінің жарамдылығын тексеру болып табылады.Егер ақаулық болса, бұл машинаның өлшеу деректерінің дәл еместігін және оны бұдан былай пайдалану мүмкін еместігін білдіреді.Оны жөндеу үшін зауытқа қайтару керек.
9.2.4Мотор ақауы
Қозғалтқыштың істен шығуы құрылғының өлшеуді сканерлеуден бас тартуына немесе жауап беру уақытының дұрыс болмауына әкеледі.Техникалық қызмет көрсету үшін зауытқа оралу керек。
9.2.5 Байланыс ақауы
Байланыс кабелін немесе машинаның ақаулығын тексеріңіз
9.2.6 Шығу ақауы
Сымдарды немесе машинаның ақаулығын тексеріңіз
ІІ қосымша тапсырыс туралы ақпарат
| No | Аты | Үлгі | Ескерту | Салмағы（kg） |
| 1 | РадарДатчик | LSD101A | Жалпы түрі | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | Кіріс түрі | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | Ені мен биіктігін өлшеу түрі | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | Ұзақ қашықтық түрі | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | Кіріс түріҰзақ қашықтық түрі | 2.5 |
| 6 | Қуат кабелі | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0,5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10 м | 1.0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15 м | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20 м | 2.0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30 м | 3.0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40 м | 4.0 |
| 13 | Байланыс кабелі | KSI01-02 | 2m | 0.2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10 м | 0,5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15 м | 0,7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20 м | 0,9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30 м | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40 м | 1.3 |
| 20 | Prокективті жабу | HLS01 |
| 6.0 |
